Да ну, горевшее масло в АКПП говорит о неправильной эксплуатации и меняется сразу,
А из-за у вас чего сгорело масло?
Сгоревшее - черного(или близко к тому) цвета, как правило запах на столько сильный, что чувствуется в нескольких метрах от машины. Его конечно желательно поменять. А небольшой запах появляется сразу после интенсивной езды и это нормально. Но если мастер говорит...
Из практики спалить масло очень сложно - крутые подъемы на больших колесах или буксование в луже - попытка "раскачать" машину. Один раз видел дымок пошел при подъеме катера на Х5м. В первом и втором случаи загорается чек или как минимум лампа перегрева масла в акп.